<허큘렉스 체험단 게시물 목록>
허큘렉스 모터 개봉기 :: http://lifeseed.tistory.com/87
허큘렉스 메니저 및 구동 테스트 :: http://lifeseed.tistory.com/88
허큘렉스 모터 Port 연결 구성 :: http://lifeseed.tistory.com/89
허큘렉스 2족로봇 조립하기... :: http://lifeseed.tistory.com/90
허큘렉스 2족 로봇 Moving Test :: http://lifeseed.tistory.com/93
허큘렉스 서보모터 RaspberryPI UART로 제어하기 :: http://lifeseed.tistory.com/94
허큘렉스 서보모터 제어 기초 :: http://lifeseed.tistory.com/96
사용해본 서보 모터라곤 PWM을 이용한 저가형 서보모터 달랑 하나였는데, 이번엔 동부로봇에서 만든 DRS-0101 이라는 서보모터를 이용하는 기회가 생겼다.
- 통신 방식
DRS-0101은 내부 MCU가 탑재되어 있어서 PWM이 아닌 UART Protocol을 통해 서보 모터를 제어 하는 방식이다. 즉 라즈베리파이부터 MCU까지 UART가 지원되는 장비만 있으면 모터에 대한 컨트롤은 무난하게 할 수 있다.
- 라즈베리 파이와의 연동
라즈베리파이를 비롯한 비글본블랙, 마스보드등 요즘 유행하는 미니 PC의 경우 자체적으로 C/C++ 컴파일이 가능하므로 상당히 유용한 개발 플랫폼으로 사용가능하다.
그리고 동부로봇에서 제공하는 라이브러리가 있어서 몇몇개의 API에 대한 이해만으로 원하는 프로그램을 작성할수 있다.
- PC Tools
동부로봇에서 허큘렉스 메니져, 3D 시뮬레이션용 프로그램등이 제공된다. 이를 이용한 동작테스트 및 모터값을 가져오는 것이 가능하다.
다만 아쉬운 것은 시뮬레이션 프로그램은 모델이 지정되어 있어서 해당 모델이 아니면 사용자가 원하는 값을 가져 올 수 없다는 것이다. 물론 2족 로봇에 대한 모델은 없어서 필요한 값을 찾는데 많은 시간이 필요하였다.
- 조립
체험단에게 상당히 많은 브라켓등이 제공되었다. 박스를 열어 보고 입이 떡 벌어질정도로.... 그렇지만 조립과정에서 튼튼하게 혹은 정상적으로 조립이 힘든 상황이 발생하였다. 해서 추가적으로 조인트 및 나사를 주문하였지만 아직 수령하지 못해 테스트는....
정확한 부품을 이용한다면 큰 문제는 없을 듯하다.
- 2족 로봇
4개의 서보모터를 이용한 2족 로봇 테스트... 보행 로봇을 처음 구현하는 플랫폼으로 결코 나쁘지 않은 구성인 듯하다. 4개의 모터를 이용하기 때문에 상대적으로 적은 데이터를 다루기 때문에 복잡도가 떨어진다. 다만 움직임이 매끄럽지 못하고, 마찰을 잘 이용해야하는 어려움은 있었다.
- 기구 응용...
목록에 추가된 마지막 게시물에서 MCU를 이용한 모터 테스트를 진행했었다. 밧데리 시스템을 좀더 잘 개량한다면 MCU 없는 동작도 가능할 듯하다.
즉 7.4V 및 5V를 출력으로 하는 밧데리 시스템을 구축하고, UART를 지원하는 블루투스 모듈을 로봇에 연결하면 스마트 폰 등 블루투스를 지원하는 호스트 장비에서 로봇을 동작할 수 있을 듯하다.
이것도 기회가 되면 마무리해서 다시 한번 정리해볼 생각이다.
짧다면 짧고, 길다면 길수 있는 체험단 기간이었으며, 기회를 제공해준 ICBanq에 이자리를 빌어 감사의 말씀을 드립니다.
"본 제품은 동부로봇에서 후원하고 아이씨뱅큐 무상체험단 13기 활동의 일환으로 체험 제품을 제공받아 작성되었습니다." | |
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